IB-Robot 具身智能套件

IB-Robot（Intelligence Boom Robot）是一个将 Hugging Face LeRobot 机器学习生态系统与 ROS 2 机器人中间件连接起来的集成开发框架，旨在实现端到端的具身智能（Embodied AI）工作流。

内容

• IB-Robot 概述
  • 目的与范围
  • 什么是 IB-Robot？
  • 集成挑战
  • 架构原则
  • 系统架构与数据流
  • 协作与 AI Agent 集成
  • 下一步
• 入门指南
  • 入门指南概述
  • 环境配置
  • 项目构建
• 核心概念
  • 核心概念概述
  • 单一事实源模式
  • 契约系统
  • 控制模式架构
• 系统架构
  • 架构概览
  • Package 架构与依赖
  • 配置驱动架构
  • 数据流架构
  • 推理执行模式
  • 总结：关键架构模式
• 配置系统
  • 配置系统概述
  • 机器人配置文件
  • 契约定义
  • 外设配置
  • 启动系统
  • 配置验证
• 协议转换
  • 系统角色与数据流
  • TensorMsgConverter 类
  • 注册系统
  • 分布式推理的 Variant 序列化
  • 实现细节
• 推理流水线
  • 推理流水线概述
  • 推理架构
  • 单体执行模式
  • 分布式执行模式
  • 策略节点
  • 模型导出与验证
  • 注意力可视化
• 动作分发
  • 动作分发概述
  • 动作分发器节点
  • 时序平滑
  • Topic 与 Action 执行器
• 数据流水线
  • 数据流水线概述
  • 遥操作与数据采集
  • Episode 录制
  • 数据集转换
  • 训练集成
  • 部署反馈闭环
  • 相机工具
• 运动规划
  • 运动规划概述
  • MoveItGateway 节点
  • 5DOF 运动学约束
  • MoveIt 启动配置
  • 任务分发
• 硬件集成
  • 硬件集成概述
  • ros2_control 配置
  • 硬件插件
  • 仿真后端
  • LeKiwi 移动机械臂
  • 导航栈
• 扩展能力
  • 扩展能力概述
  • 语音 ASR 服务
  • 社交控制与 AI Agent 集成
  • 性能追踪
• 包参考
  • 包组织概览
  • 包依赖图
  • 核心包
  • 硬件与描述层
  • 智能与规划层
  • 数据与导航层
  • 外部子模块
  • 汇总表
• 开发指南
  • 开发指南概述
  • VS Code 配置
  • 构建系统与 Mixins
  • 调试与测试
  • AtomGit SDK 与 CI 自动化
• 术语表
  • 核心架构术语
  • ROS 2 与系统组件
  • 机器学习与推理术语
  • 系统实体映射
  • 平台与环境术语