硬件集成

本节介绍 IB-Robot 的硬件抽象层，该抽象层使相同的高级控制逻辑能够与物理机器人和仿真环境无缝协作。

• 硬件集成概述
• ros2_control 配置
• 插件规范
• 路径解析
• 控制器配置文件
• 控制模式特定控制器
• 加载流程
• 代码实现
• 启动时配置流程
• 硬件与仿真选择
• 验证规则
• 验证脚本
• 核心参数
• 硬件特定参数
• 常见配置错误
• 硬件插件未找到
• 校准文件缺失
• URDF 路径解析失败
• 控制器生成失败
• 硬件插件