具身智能 (Embodied AI)

内容

• 嵌入式ROS运行时支持
  • 总体介绍
  • 框架
  • 镜像构建指南
  • 镜像使用示例
  • 快速开发SDK
  • 关于ROS源码
  • 快速镜像集成(ros2recipe)
  • ROS2 SDK上层开发者常见FAQ
• IB-Robot 具身智能套件
  • IB-Robot 概述
    • 目的与范围
    • 什么是 IB-Robot？
    • 集成挑战
    • 架构原则
    • 系统架构与数据流
    • 协作与 AI Agent 集成
    • 下一步
  • 入门指南
    • 入门指南概述
    • 环境配置
    • 项目构建
  • 核心概念
    • 核心概念概述
    • 单一事实源模式
    • 契约系统
    • 控制模式架构
  • 系统架构
    • 架构概览
    • Package 架构与依赖
    • 配置驱动架构
    • 数据流架构
    • 推理执行模式
    • 总结：关键架构模式
  • 配置系统
    • 配置系统概述
    • 机器人配置文件
    • 契约定义
    • 外设配置
    • 启动系统
    • 配置验证
  • 协议转换
    • 系统角色与数据流
    • TensorMsgConverter 类
    • 注册系统
    • 分布式推理的 Variant 序列化
    • 实现细节
  • 推理流水线
    • 推理流水线概述
    • 推理架构
    • 单体执行模式
    • 分布式执行模式
    • 策略节点
    • 模型导出与验证
    • 注意力可视化
  • 动作分发
    • 动作分发概述
    • 动作分发器节点
    • 时序平滑
    • Topic 与 Action 执行器
  • 数据流水线
    • 数据流水线概述
    • 遥操作与数据采集
    • Episode 录制
    • 数据集转换
    • 训练集成
    • 部署反馈闭环
    • 相机工具
  • 运动规划
    • 运动规划概述
    • MoveItGateway 节点
    • 5DOF 运动学约束
    • MoveIt 启动配置
    • 任务分发
  • 硬件集成
    • 硬件集成概述
    • ros2_control 配置
    • 硬件插件
    • 仿真后端
    • LeKiwi 移动机械臂
    • 导航栈
  • 扩展能力
    • 扩展能力概述
    • 语音 ASR 服务
    • 社交控制与 AI Agent 集成
    • 性能追踪
  • 包参考
    • 包组织概览
    • 包依赖图
    • 核心包
    • 硬件与描述层
    • 智能与规划层
    • 数据与导航层
    • 外部子模块
    • 汇总表
  • 开发指南
    • 开发指南概述
    • VS Code 配置
    • 构建系统与 Mixins
    • 调试与测试
    • AtomGit SDK 与 CI 自动化
  • 术语表
    • 核心架构术语
    • ROS 2 与系统组件
    • 机器学习与推理术语
    • 系统实体映射
    • 平台与环境术语