具身智能 (Embodied AI)

内容

• 嵌入式ROS运行时支持
  • 总体介绍
  • 框架
  • 镜像构建指南
  • 镜像使用示例
  • 快速开发SDK
  • 关于ROS源码
  • 快速镜像集成(ros2recipe)
  • ROS2 SDK上层开发者常见FAQ
• 具身机器人框架IB Robot
  • IB-Robot 概述
    • 目的与范围
    • 什么是 IB-Robot？
    • 集成挑战
    • 架构原则
    • 系统组件与数据流
    • 数据生命周期：从收集到部署
    • 环境设置与构建系统
    • 分布式推理支持
    • 横切关注点
    • 下一步
  • 入门指南
    • 入门指南概述
    • 环境设置
    • 构建项目
  • 核心概念
    • 核心概念概述
    • 单一数据源模式
    • 契约系统
    • 控制模式架构
  • 系统架构
    • 架构概述
    • 包架构与依赖
    • 配置驱动架构
    • 数据流架构
    • 控制模式架构
    • 推理执行模式
    • 数据采集与训练流水线
    • 动作分发与时间平滑
    • 启动系统与节点生成
    • 硬件抽象与 ros2_control 集成
    • 构建系统与环境管理
    • 总结：关键架构模式
  • 配置系统 (robot_config)
    • 配置系统概述
    • 机器人配置文件
    • 契约定义
    • 外设配置
    • 启动系统
    • 配置验证
  • 协议转换 (tensormsg)
    • 系统角色与数据流
    • TensorMsgConverter 类
    • 注册表系统
    • 图像解码管道
    • 带名称选择的关节状态解码
    • 动作编码管道
    • 分布式推理的变体序列化
    • 契约驱动转换
    • 使用示例
    • 关键设计原则
  • 推理服务
    • 推理服务概述
    • 推理架构
    • 单体执行模式
    • 分布式执行模式
    • 策略节点
  • 动作调度
    • 动作调度概述
    • 动作调度器节点
    • 时间平滑
    • 话题与动作执行器
  • 数据服务
    • 数据服务概述
    • 遥操作与数据收集
    • 回合录制
    • 数据集转换 (bag_to_lerobot)
    • 训练集成
    • 部署反馈循环
  • 运动规划 (MoveIt)
    • 运动规划概述
    • MoveItGateway 节点
    • 5DOF 运动学约束
    • MoveIt 启动配置
  • 硬件集成
    • 硬件集成概述
    • ros2_control 配置
    • 插件规范
    • 路径解析
    • 控制器配置文件
    • 控制模式特定控制器
    • 加载流程
    • 代码实现
    • 启动时配置流程
    • 硬件与仿真选择
    • 验证规则
    • 验证脚本
    • 核心参数
    • 硬件特定参数
    • 常见配置错误
    • 硬件插件未找到
    • 校准文件缺失
    • URDF 路径解析失败
    • 控制器生成失败
    • 硬件插件
  • 包参考
    • 包组织概览
    • 包依赖关系图
    • 核心包
    • 协议转换层
    • 推理与智能层
    • 动作执行层
    • 数据采集与工具
    • 运动规划层
    • 硬件与描述层
    • 外部依赖
    • 包文件系统映射
    • 构建系统集成
    • 包启动集成
    • 汇总表
  • 开发指南
    • 开发指南概述
    • VS Code 配置
    • 构建系统与 Mixin
    • 调试与测试