IB-Robot 具身智能套件
IB-Robot（Intelligence Boom Robot）是一个将 Hugging Face LeRobot 机器学习生态系统与 ROS 2 机器人中间件连接起来的集成开发框架，旨在实现端到端的具身智能（Embodied AI）工作流。
- 项目概览
- 配置单一事实源（robot_config）
- 推理服务
- 模型导出与部署工具链
- 机器人硬件、控制与仿真
- 感知、操作与语义建图
- 具身智能体与技能
- 语音与音频
- 数据工具、基准测试与可观测性
- 接口（ibrobot_msgs）
- 开发工作流与工具
- 术语表
- 单一事实源（SSOT）
- 控制模式（Control Mode）
- 流水线（Pipeline，推理流水线）
- Bundle
- Deployment
- Manifest v3
- DispatchBinding
- TaskBudget
- AutoHorizon
- Temporal Ensemble（时间集成）
- 运动模式（Motion Mode）
- 能力网关（Capability Gateway）
- Hermes
- LeRobot 补丁栈（LeRobot Patch Stack）
- Mixin
- Setup Profile（Setup 配置档案）
- OM / ATC / CANN
- RKNN
- HMM
- RTP Ingress（RTP 接入）
- 会话滚转（Session Rollover）
- 技能目录纪元（Skill Catalog Epoch）
- 自然语言空间到代码实体的映射
- 术语汇总表
- 说明
- 关键文件与模块参考